ABB工業(yè)機器人安全保護——維修處理

ABB工業(yè)機器人安全保護——維修處理：

定義：在實際操作過程中，有些危險是不能合理地消除和不能通過設(shè)計*排除的。安全保護就是借助保護裝置使作業(yè)人員遠(yuǎn)離這些危險。 當(dāng)特定保護裝置（例如光幕）啟用時，一旦出現(xiàn)危險，安全保護會以受控方式停止 ABB機器人運行。這通過將安全保護裝置連接到ABB機器人控制器的任何安全停止輸入來實現(xiàn)。 
        一、診斷技術(shù)是維修技術(shù)發(fā)展的產(chǎn)物
        維修技術(shù)幾乎是與生產(chǎn)發(fā)展過程相伴而生，早期出現(xiàn)是故障維修和保養(yǎng)，即機械設(shè)備壞了后機械修理。
        隨著工業(yè)化的發(fā)展，規(guī)模的不斷擴大，系統(tǒng)組成越來越復(fù)雜，一旦發(fā)生故障，總會造成一定的損失，特別流水線作業(yè)，一旦某工序出現(xiàn)問題造成整個過程無法繼續(xù)進行。為防故障發(fā)生，50年代初期，出現(xiàn)了預(yù)防維修，即定期更換易損零件或進行大檢修。這比故障維修前進了一步，尤其是消除了耗損故障，但還存在以下問題：
        1.由于機械設(shè)備的更新期是在可靠性條件下確定的，因此，設(shè)備運轉(zhuǎn)率顯著不高；
        2.維修工作量較大；
        3.對偶然故障仍無能為力。
        為了提高設(shè)備的使用效率，1954年出現(xiàn)了生產(chǎn)維修，它是以提高機器設(shè)備運轉(zhuǎn)率為目的的維修。
        針對工作難度大和維修量大的特點，1957年出現(xiàn)了改進維修，主要改進機器設(shè)備（企業(yè)中技改）的保養(yǎng)和維修，1963年又出現(xiàn)了預(yù)防維修，即在設(shè)計階段就考慮提高可靠性和維修性，但偶然故障問題仍沒有得到解決。
        直到1973年，日本新日鐵八幡鋼廠經(jīng)過十年的研發(fā)，才提高預(yù)測維修，既定量掌握機械定引狀態(tài)，預(yù)測故障征兆和將要產(chǎn)生的事態(tài)，這就從根本上解決了預(yù)測維修遺留下來的三個問題。預(yù)測維修和預(yù)防維修共同形成了目前維修保養(yǎng)的中心工作。
        預(yù)測維修以狀態(tài)為基維，這就要求監(jiān)視機器設(shè)備的運行狀態(tài)，再根據(jù)它來診斷機器設(shè)備是否存在故障，從而使監(jiān)視技術(shù)和診斷技術(shù)應(yīng)運而生。隨著診斷技術(shù)的不斷完善，診斷技術(shù)已成為維修技術(shù)的核心。
        二、診斷的目的
        診斷的目的，根據(jù)可靠性，預(yù)測出正常時的基準(zhǔn)狀態(tài)，然后再與實際的運行狀態(tài)作比較，從而達到診斷故障的目的。常用的比較法有三種：
        1.將運行狀態(tài)量化成數(shù)值，直接由基準(zhǔn)與實際比較。
        2.將運行狀態(tài)轉(zhuǎn)換成電平，如規(guī)定：斷為o電平，通為1電平。然后，將整個運行狀態(tài)過程劃分成若干步，每一步的狀態(tài)為（o，1，1，o，1，1，1，o），再將每一步的基準(zhǔn)狀態(tài)列表。運行時，將實際運行狀態(tài)由表中對應(yīng)的基準(zhǔn)狀態(tài)進行比較。
        3.將運行狀態(tài)轉(zhuǎn)換成電平，規(guī)定：正常為1電平，故障為o電平。正常是全是1電平，一旦出現(xiàn)o電平，便意味著發(fā)生了故障。
        在故障診斷初期，人們對眾多故障信號采取一一對應(yīng)的診斷方式，每個故障點都帶有自己的處理電路和顯示電路。隨著故障點的增多和診斷功能的健全，這種診斷方式不可取。現(xiàn)在人們根據(jù)故障間的邏輯關(guān)系，將故障預(yù)測歸納分類，分成若干組，每一組都帶有自己的處理電路和顯示電路。
        三、診斷裝置的發(fā)展
        故障診斷裝置首先是利用繼電器線路來實現(xiàn)的，直到現(xiàn)在，我國大多數(shù)煤礦用的提升機安全回路，仍是由繼電器觸點串聯(lián)而成的，由繼電器線路實現(xiàn)的診斷裝置無疑對機器設(shè)備安全運行起到了一定的監(jiān)視保護作用，但由于繼電器本身的缺點，又出現(xiàn)的新的問題：
        1.繼電器線路復(fù)雜、接點、觸頭和開關(guān)等安裝位置分散，使維修檢修困難；
        2.繼電器性能，穩(wěn)定性有待提高，很難杜絕誤動作，可靠性差；
        
        3.繼電器裝置一旦安裝后，不易更換和搬遷，靈活性差。
        針對上述問題，電氣工程師們一直在尋找解決的辦法，直到70年代后期，日本的東芝、三菱、西德的西門子和美國的AB公司，先后推出了可編程控制器、取代了傳統(tǒng)的繼電器系統(tǒng)。不僅提高了系統(tǒng)的可靠性和靈活性，而且增強信息處理能力。此外，可編程控制器具有編程簡單（梯形語言），抗干擾性強等特點，正是這些特點，使可編程控制器一開始便在診斷技術(shù)領(lǐng)域中找到了用武之地。
        可編程控制器處理信息的方法與計算機不同，可編程控制器檢查某個位，由每個通/斷狀態(tài)，可迅速作出其條件決策，而計算機則以字節(jié)或字工作，通常計算機在1-2秒的周期時間內(nèi)分析出大量數(shù)據(jù)，可編程控制器只需30MS就能處理完。然而，在診斷技術(shù)知識表達和智能顯示方面，可編程控制器遠(yuǎn)遠(yuǎn)不如計算機。
        80年代初，隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用，專家系統(tǒng)開始進入故障診斷技術(shù)領(lǐng)域，出現(xiàn)了新穎、可靠的故障診斷專家系統(tǒng)。某公司共同開發(fā)研制出的COMEX絕緣診斷系統(tǒng)，它把絕緣專家的專業(yè)知識和復(fù)雜并多義性的經(jīng)驗知識，經(jīng)過推論的智能程序，在計算機里加以形成，由絕緣專家應(yīng)用計算機的推論功能做出專業(yè)的判斷。
        近些年，國外又出現(xiàn)了所謂診斷通訊系統(tǒng)DCS（DiagnosisCommunicat*tem），它是通過計算機網(wǎng)絡(luò)對遠(yuǎn)程設(shè)備的診斷，隨著現(xiàn)代工業(yè)和科技水平的發(fā)展，故障診斷技術(shù)，日趨完善，已成為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)*的組成部分。